GPS: Protocol Standards and Data Formats

('做最好的GPS开发板----GPS_J20交流：fcgmqty@163.comGPS模块数据格式GPRMC（建议使用最小GPS数据格式）$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>1)标准定位时间（UTCtime）格式：时时分分秒秒.秒秒秒（hhmmss.sss）。2)定位状态，A=数据可用，V=数据不可用。3)纬度，格式：度度分分.分分分分（ddmm.mmmm）。4)纬度区分，北半球（N）或南半球（S）。5)经度，格式：度度分分.分分分分。6)经度区分，东（E）半球或西（W）半球。7)相对位移速度，0.0至1851.8knots8)相对位移方向，000.0至359.9度。实际值。9)日期，格式：日日月月年年（ddmmyy）。10)磁极变量，000.0至180.0。11)度数。12)Checksum.(检查位)GPGSV（所示卫星格式）$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>1)天空中收到讯号的卫星总数。2)定位的卫星总数。3)天空中的卫星总数，00至12。4)卫星编号，01至32。5)卫星仰角，OO至90度。6)卫星方位角，OOO至359度。实际值。7)讯号噪声比（C/No），00至99dB；无表未接收到讯号。8)Checksum.(检查位).第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。GPGSA（GPS精度指针及使用卫星格式）$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>1)模式2：M=手动，A=自动。2)模式1：定位型式1=未定位，2=二维定位，3=三维定位。3)PRN数字：01至32表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。4)PDOP-位置精度稀释0.5至99.9.5)HDOP-水平精度稀释0.5to99.9.6)VDOP-垂直精度稀释0.5to99.9.7)Checksum.(检查位).GPS固定数据输出语句(＄GPGGA)这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。为了便于理解，下面举例说明＄GPGGA语句各部分的含义。做最好的GPS开发板----GPS_J20交流：fcgmqty@163.com例1：＄GPGGA，050901，3931.4449，N，11643.5123，E，1，07，1.4，76.2，M，－7.0，M，，＊65其标准格式为：＄GPGGA，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，(8)，(9)，M，(10)，M，(11)，(12)＊hh(CR)(LF)对应的含义：(1)定位UTC时间：05时09分01秒(2)纬度：(格式ddmm.mmmm:即dd度，mm.mmmm分)；(3)N/S(北纬或南纬)：北纬39度31.4449分；(4)经度：(格式dddmm.mmmm：即ddd度，mm.mmmm分)；(5)E/W(东经或西经)：东经116度43.5123分；(6)质量因子：(0=没有定位，1=实时GPS，2=差分GPS)：1=实时GPS；(7)可使用的卫星数：(0～8)：可使用的卫星数=07；(8)水平精度因子：(1.0～99.9)；水平精度因子=1.4；(9)天线高程：(海平面，－9999.9～99999.9，单位：m)；天线高程=76.2m);(10)大地椭球面相对海平面的高度：(－999.9～9999.9，单位：m):－7.0m;(11)差分GPS数据年龄，实时GPS时无：无;(12)差分基准站号：(0000～1023)，实时GPS时无:无;＊总和校验域；hh总和校验数：65(CR)(LF)回车，换行。b.可视卫星状态输出语句(＄GPGSV)例2：＄GPGSV，2，1，08，06，33，240，45，10，36，074，47，16，21，078，44，17，36，313，42＊78标准格式：＄GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，(7)＊hh(CR)(LF)各部分含义为：(1)总的GSV语句电文数；2;(2)当前GSV语句号:1;(3)可视卫星总数:08;(4)卫星号:06;(5)仰角(00～90度):33度;(6)方位角(000～359度):240度;(7)信噪比(00～99dB):45dB(后面依次为第10，16，17号卫星的信息);＊总和校验域；hh总和校验数:78;(CR)(LF)回车，换行。注：每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即：(4)－卫星号，(5)－仰角，(6)－方位角，(7)－信噪比。做最好的GPS开发板----GPS_J20交流：fcgmqty@163.comGPS数据格式NMEA-0183协议GPS上电后，每隔一定的时间就会返回一定格式的数据，数据格式为：$信息类型，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x每行开头的字符都是‘$’，接着是信息类型，后面是数据，以逗号分隔开。一行完整的数据如下：$GPRMC,080655.00,A,4546.40891,N,12639.65641,E,1.045,328.42,170809,,,A60信息类型为：GPGSV：可见卫星信息GPGLL：地理定位信息GPRMC：推荐最小定位信息GPVTG：地面速度信息GPGGA：GPS定位信息GPGSA：当前卫星信息1、GPSDOPandActiveSatellites（GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><1>模式：M=手动，A=自动。<2>定位型式1=未定位，2=二维定位，3=三维定位。<3>PRN数字：01至32表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。<4>PDOP位置精度因子（0.5~99.9）<5>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<6>VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）<7>Checksum.(检查位).2、GPSSatellitesinView（GSV）可见卫星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><1>GSV语句的总数<2>本句GSV的编号<3>可见卫星的总数，00至12。<4>卫星编号，01至32。<5>卫星仰角，00至90度。<6>卫星方位角，000至359度。实际值。<7>讯号噪声比（C/No），00至99dB；无表未接收到讯号。<8>Checksum.(检查位).第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。3、GlobalPositioningSystemFixData（GGA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>hh<1>UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2>纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<3>纬度半球N（北半球）或S（南半球）<4>经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）做最好的GPS开发板----GPS_J20交流：fcgmqty@163.com<5>经度半球E（东经）或W（西经）<6>GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7>正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）<8>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<9>海拔高度（-9999.9~99999.9）<10>地球椭球面相对大地水准面的高度<11>差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12>差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）4、RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData（RMC）推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>hh<1>UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2>定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3>纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<4>纬度半球N（北半球）或S（南半球）<5>经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<6>经度半球E（东经）或W（西经）<7>地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）<8>地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）<9>UTC日期，ddmmyy（日月年）格式<10>磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）<11>磁偏角方向，E（东）或W（西）<12>模式指示（仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）5、TrackMadeGoodandGroundSpeed（VTG）地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>hh<1>以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）<2>以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）<3>地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）<4>地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）<5>模式指示（仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）',)