KUKA机器人介绍KR16,kuka机器人编程手册

('KUKA机器人介绍KR161、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明1.1KR16机器人本体KR16的外形尺寸及工作围KR16性能参数负载(指第6轴最前端P点负载）16公斤手臂/第1轴转盘负载10/20公斤总负载46公斤运动轴数6法兰盘（第6轴上）DINISO9409-1-A50安装位置地面/墙壁/天花板重复精度+/-0.05mm控制器KRC2自重235公斤作业空间围14.5立方米每个轴的运动参数运动围运动速度轴1+/-185°156°/s轴2+35°/-155°156°/s轴3+154°/-130°156°/s轴4+/-350°330°/s轴5+/-130°330°/s轴6+/-350°615°/s1.2机器人控制器KRC2（1）机器人控制器KRC2外形尺寸控制柜采用高强材料作为结构框架，部器件布置简洁明了，全部采用总线形式，维护方便、可靠；控制柜的冷却按欧洲标准设计制造元器件与冷却回路隔开，冷却可靠，外部灰层不会进入控制柜部。（2）KRC2性能参数1.4库卡机器人特点库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍；KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；KCP具有示教、编程、安全保护功能；控制系统具有绝对位置记忆、软PLC（选项）功能；事故间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。库卡工业机器人优点描述：（1）标准六轴工业机器人本体：合理的机械结构和紧凑化设计6个自由度AC伺服马达绝对位置编码器所有轴都带有抱闸特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化臂部的附加负载对额定负载没有运动限制本体和控制器之间7m长电缆,并可根据需要进行扩展特点描述：●模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换●高精度电子零点标定，任何人在任何时间所作的零点标定都是相同的，标定后，程序无需重新校正即可进入生产状态。●可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性●高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%，更利于提高系统寿命、优化工作节拍。(2).库卡机器人控制器KRC2●标准的工业控制计算机PENTIU处理器●基于Windows平台的操作系统，可在线选择多种语言（包括中文）●支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、RemoteI/O等；Devicenet、EtherNet为标准配置。●标准的ISA、PCI插槽，方便扩展。可直接插入各种标准Modem接入高速Internet，实现远程监控和诊断。●采用高级语言编程●标准的控制软件功能包，可适应于各种应用●6D运动控制鼠标，方便运动轨迹的示教●断电自动重启，不需重新进入程序●系统设示波器功能，可方便进行错误诊断和系统优化◆库卡标准的工业控制PC◆.基本配置：CPU：2.0GHZ存：512MBRAM硬盘：20G串口：COM1、COM2、COM3，9针或15针标准并口和打印机接口主板：标准工业控制计算机主板，含PCI、ISA插槽USB接口标准CD-ROM和软驱标准显卡，可外接显示器◆优点：●开放性好，能够直接和多种功能卡直接插接，方便扩展，通用性好●程序可方便进行备份及恢复，而且可在短时间完成●可直接外接显示器、鼠标和键盘，方便程序的读写●可随时进行系统的更新●大容量硬盘，对程序指令基本无限制，并可长期存储相关操作和系统日志●支持多种总线协议，与总线接口板连接方便，即插即用●一旦出现系统错误，可在最短时间恢复●可方便进行联网，易于监控和管理●拆卸方便、易于维护(3).库卡控制编程器●LCD彩显，VGA模式，640X480,256色●6D空间鼠标，示教过程简单方便●三位使能开关、易于安全操作●四种工作模式，可根据实际需要任意选择●通过Canbus与PC通讯，实时性更强',)