ethercat通讯协议例程,ethercat通讯协议

('ethercat通讯协议例程本例程介绍了如何在基础例程(SAMPLE_APPLICATION)的基础上添加新的过程数据。。默认的基础例程提供了一下的过程数据：32Bit的InputCounter(0x6000)32Bit的OutputCounter(0x7010)当OutputCounter为0时，InputCounter每个cycle自加1；否则InputCounter等于OutputCounter+1。本例程中新增的过程数据：32Bit的InputCounter(0x6000)32Bit的Result(0x6010)OutputValue(0x7010)----SI1:Value1(32Bit)----Sl2:Value2(32Bit)Result(0x6010)是Sl1(0x7010.1)和Sl2(0x7010.2)之和。InputCounter(0x6000)每个cycle自加1。1.创建基础例程这一节简单介绍一下如何在倍福EL9800评估板上创建基础例程。当然，也可以在已有的其他类似的例程上进行新增过程数据的修改。按照章节3.1"SSCTool”中的步骤1~7进行操作（这里的章节3.1是指《ApplicationNoteET9300SSC》的3.1）。选择"EL98008BitDigitalI/O,16BitAnalogInput"的配置。在"Application"组下将"EL9800APPLICATION"设置为0，将"SAMPLE_APPLICATION"设置为1。保存工程并创建新的文件(Project->"CreatenewSlaveFiles")。基于已创建的ESI文件，编辑从站EEPROM。基于生成的源文件创建MPLAB工程。SSC可以创建基础例程，具体的创建步骤，在《ApplicationNoteET9300》其他章节也介绍，后面单独列一章来介绍SSC。这里重点关注如何新增过程数据。2.新增过程数据2.1在sampleappl.h中新增Result对象创建为过程数据"32BitResult"创建入口描述(EntryDescription)，对象名和对象实例。要在EtherCAT中新增过程数据，首先就需要在代码中新增对象。关于”对象字典“可以参考我的另一篇博客。2.2在sampleappl.h中修改OutputValue对象在对象0x7010(32BitOutputCounter)的基础上进行修改，将对象0x7010修改成Record型对象，Record型对象可以操作超过1个的过程数据（译者注：原有的OutputCounter是Var型对象，只能有1个子项；Record型对象类似于结构体，一个对象中可以有多个子项）。OuputCounter原本只有一个子项(类似与0x6010的结构)，现在需要2个子项，同时还需要增加SubIndex0的参数。对象名称需要与Entry相对应（每个子名称以"\\000"结尾，整个对象名称以"\\377"结尾）。还需要根据对象的参数定义一个结构体，使其包含SubIndex0以及2个过程数据。更多的细节信息请参见章节11。2.3在sampleappl.h中修改PDO-map对象在PDO-Mapping对象中，为新增的过程数据添加信息。修改的代码被标注为红色。2.4在sampleappl.h中更新对象字典的参考2.5在sampleappl.c中更新过程数据大小更新过程数据大小（过程数据大小应该与对应的SM大小一致）。注：如果某一个变量与ESI文件中记录的信息不一致，从站状态无法从PreOP转入SafeOP，并会发送0x1E~0x1D的错误码。译者注：APPL_GenerateMapping用于计算输入过程数据和输出过程数据的长度，后面进行内存拷贝的时候，会根据这里计算出的长度来进行拷贝。2.6在sampleappl.c中修改InputMapping()函数更新输入过程数据映射函数，将新增的过程数据本地拷贝到ESC内存中。Result(0x6010)对象是输入过程数据，这里使用MEMCPY，将本地内存中的ResultObj6010拷贝到ESC中(pData是ESC的地址)。2.7在sampleappl.c中修改OutputMapping()函数更新输出过程数据映射函数，将新增的过程数据从ESC内存中拷贝到本地。2.8在sampleappl.c中更新应用程式修改应用程序，使Result=Output.value1+Output.value2，InputCounter++。2.9更新ESI文件根据步骤3，更新ESI中RxPdo和TxPdo的Entry。主站会使用ESI文件中的信息来计算SM的长度(SM长度应该与步骤5中的长度一致)，并会将过程数据展示给用户(图11：EtherCAT从站RxPdo的数据)。2.10更新ESI文件根据RxPdo/TxPdoEntry的位宽更新SM的默认位宽。2.11更新ESI文件更新离线对象字典(元素：”Profile/Dictionary“)。a.新增对象0x6010（此对象无需结构体定义，因为此对象仅包含了一个基础数据类型的变量）。b.为对象0x7010新增结构体定义c.更新对象0x7010d.更新PDO映射对象结构体注：对象0x1601和对象0x1A00都可以使用"DT1601"的定义，因为这两个对象的结构体是一致的。e.更新PDO映射对象对象字典在SSC和ESI上是一式两份，SSC和ESI上都需要对对象的结构体定义，对象名称，对象映射关系等进行修改。',)