NMEA-0183协议说明(中文)

('NMEA-0183协议说明V2.202004年1月注：因本人水平有限，难免出现错，敬请修改。1、NMEA输出报文表1.1——NMEA输出报文NMEA标记说明GGA全球定位系统固定数据GLL地理信息——纬度/经度GSAGNSSDOP（定位点）活动卫星GSV可见GNSS（定位）卫星RMC推荐的最小具体定位数据VTG对地航向和对地速度A.GGA–全球定位系统固定数据$GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,,,,000018表1.2——GGA数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$GPGGAGGA报文头UTC坐标UTCPosition161229.487hhmmss.sss纬度Latitude3727.2475ddmm.mmmm南北半球N/SIndicatorNN=northorS=south经度Longitude12158.3416dddmm.mmmm东经西经E/WIndicatorWE=eastorW=west定位模式Positionfixindicator1见表1.3应用的卫星Satellitesused07范围0to12HDOP1.0水平精确度HorizontalDilutionofPrecision海拔(平均海平面)高度MSLAltitude9.0meters单位UnitsMmeters大地水准面距离GeoidSeparationmeters单位UnitsMmeters误差修正AgeofDiff.Corr.second不用DGPS时=Null误差参考IDDif.Ref.StationID校验码Checksum18终止符表1.3——定位模式值说明0无效定位模式1GPSSPS模式，有效定位模式2微分GPSSPS模式，有效定位模式3GPSSPS模式，有效定位模式B.GLL–地理信息——纬度/经度$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A2C表1.4——GLL数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$GPGLLGLL报文头纬度Latitude3723.2475ddmm.mmmm南北半球N/SIndicatorNN=northorS=south经度Longitude12158.3416Dddmm.mmmm东西半球E/WindicatorWE=eastorW=westUTC坐标UTCposition161229.487hhmmss.sss状态StatusAA=数据有效V=数据无效校验Checksum2C终止符C.GSA–GNSSDOP（定位点）活动卫星$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15,,,,,,1.8,1.0,1.533表1.5——GSA数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$GPGSAGSA报文头模式1Mode1A见表1.6模式23见表1.7Mode2应用的卫星Satelliteused07应用通道1（？？）Svonchannel1应用的卫星Sateliiteused02应用通道2Svonchannel2...应用的卫星Satelliteused应用通道12Svonchannel12PDOP1.8位置精确度PositiondilutionofprecisionHDOP1.0水平精确度HorizontaldilutionofprecisionVDOP1.5垂直精确度Verticaldilutionofprecision校验Checksum33终止符表1.6——模式1值说明1非法22D33D表1.7——模式2值说明M手动——强制为2D或3D模式A自动——允许自动选择2D或3D（译者注：根据协议值，表1.6和表1.7应互换）D.GSV–GNSSDOP（定位点）活动卫星$GPGSV,2,2,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,4271表1.8——GSV数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$GPGSVGSV报文头报文号？？Numberofmessages2范围1to3报文数？？Messagenumber1范围1to3可见卫星Satellitestoview07卫星IDSatelliteID01信道1(Range1to32)海拔Elevation79degrees信道1(最大90)方位角Azimuth048degrees信道1(True,范围0to359)信噪比SNR(C/No)42dBHz范围0to99,无跟踪时=NULL....卫星IDSatelliteID27信道4(范围1to32)海拔Elevation27degreees信道4(最大90)方位角Azimuth138degrees信道4(True,范围0to359)信噪比SNR(C/No)42dBHz范围0to99,无跟踪时=NULL校验Checksum71终止符E.RMC–推荐的最小具体定位数据$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,,10表1.9——RMC数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$GPRMCRMC报文头UTC坐标UTCposition161229.487hhmmss.sss状态StatusAA=数据有效V=数据无效纬度Latitude3723.2475ddmm.mmmm南北半球N/SIndicatorNN=北半球S=南半球经度Longitude12158.3416dddmm.mmmm东西半球E/WWE=东半球W=西半球对地速度SpeedOverGround0.13Knots(节)对地航向CourseOverGround309.62degreesTrue日期Date120598Ddmmyy磁变MagneticVariationdegreesE=eastorW=westChecksum10终止符F.VTG–对地航向和对地速度$GPVTG,309.62,T,,M,0.13,N,0,2,K6E表1.10——VGT格式名称举例单位说明报文IDMessageID$GPVTGVTG报文头航向Course309.62degrees测量标题？Measuredheading参照ReferenceTTrue航向Coursedegrees测量标题？Measuredheading参照ReferenceM地磁Magnetic速度Speed0.13knots水平速度测量Measuredhorizontalspeed单位UnitsNKnots速度Speed0.2km/hr水平速度测量Measuredhorizontalspeed单位UnitsKkM/hr校验Checksum6E终止符2.NMEA输入报文NMEA输入报文提供了允许通过NMEA协议控制GPS的方法。传输格式：起始符数据校验码终止符$PSRF1DATA2CKSUM341.起始符包含3个字节，从MID100开始(Messageidentifierconsistingofthreenumericcharacters.InputmessagesbeginatMID100.)。??????2.具体数据，特定的数据序列…。3.NMEA定义的校验是2个HEX的字符，适用于所有输入报文。4.所有输入报文都以回车符(CR)和换行符结束，即\\r\\n，十六进制码为0D0A。因为\\r\\n是不可打印的ASCII字符，是示例字符串，但必须发送强制其作为输入报文的终止符。输入报文SiRF：报文Message报文标识符(MID)MessageIdentifier(MID)说明Description设置串口SetSerialPort100设置口A参数和协议SetportAparametersandprotocol导航初始化NavigationInitialization101适用于以X/Y/Z开始的参数ParametersrequiredforstartusingX/Y/Z设置DGPS口SetDGPSPort102设置口B的用于DGPS输入的参数SetPORTBparamatersforDGPSinput查询/速率控制Query/RateControl103查询标准的NMEA报文和设置输出速率QuerystandardNMEAmessageand/orsetoutputrateLLA导航初始化LLANavigationInitialization104适用于以Lat/Lon/Alt(输入必须与WGS84相匹配)开始的参数ParametersrequiredforstartusingLat/Lon/Alt(inputcoordinatesmustbeWGS84)扩展数据开关DevelopmentDataOn/Off105扩展数据开关DevelopmentDatamessagesOn/Off1、串口这个命令用来设置通讯协议（SiRF或NMEA）和通讯参数（波特率、数据位、停止位、奇偶校验），每次接收到有效地设置，这些参数就存储在具有后备电池的SRAM中，GPS单元开始重启并应用这些参数。表2.1——设置串口数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$PSRF100PSRF100报文头PSRF100protocolheader协议Protocol00=RiRF二进制1=NMEA0=SiRFBinary1=NMEA波特率Baud96004800,9600,19200,38400数据位Databits88,7停止位Stopbits10,1奇偶校验Parity00=无，1=偶校验，2=奇校验0=None,1=Odd,2=Even校验码Checksum0C终止符2、导航初始化这个命令用于根据当前位置（XYZ坐标）初始化暖启动模式、时钟修正和时间，使GPS单元能根据正确的信号参数搜索正确的卫星信号，正确的初始化参数能保证GPS单元迅速的搜索到信号。$PSRF101,-2686700,-4304200,3851624,95000,497260,921,12,322表2.2——导航初始化数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$PSRF101PSRF101protocolheader地心地固坐标XECEFX-2686700metersX坐标位置Xcoordinateposition地心地固坐标YECEFY-4304200metersY坐标位置Ycoordinateposition地心地固坐标ZECEFZ3851624metersZ坐标位置Zcoordinateposition时钟补偿ClkOffset95000HzGPS单元的时钟补偿（如果用上次存储有效的值则=0，如果无效将=默认值96000。）ClockOffsetofGPSunit(use0forlastsavedvalueifavailable.Ifthisinunavailable,adefaultvalueof96,000willbeused)TimeOfWeek497260secondsGPSTimeOfWeekWeekNo921GPSWeekNumber通道数ChannelCount12范围1-12Range1to12复位配置ResetCfg3见表2.3Seetable2.3校验Checksum22终止符表2.3–复位配置16进制说明0x01数据有效——暖/热启动=1DataValid–Warm/HotStarts=10x02清除星历表——暖启动=1ClearEphemeris–WarmStart=10x04清除存储器——冷启动=1ClearMemory–ColdStart=13、设置DGPS口这个命令控制串口B，串口B只能输入，用来接收RTCM差分修正，差分接收器根据差分修正参数能输出修正值，默认的口B差分通讯参数是9600波特率、8个数据位、1个停止位、无奇偶校验。如果DGPS接收器使用了差分通讯参数，这个命令将对数据进行正确的译码。每当接收到有效地报文，通讯参数将存储在具有后备电池的SRAM中，并且接收器重启以应用新参数。$PSRF102,9600,8,1,03C表2.4–设置DGPS口数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$PSRF102PSRF102报文头PSRF102protocolheader波特率Baud96004800,9600,19200,38400数据位Databits88,7停止位Stopbits10,1奇偶校验Parity00=无，1=偶校验，2=奇校验0=None,1=Odd,2=Even校验码Checksum3C终止符4、查询/速率控制这个命令用来控制标准的NMEA报文GGA、GLL、GSA、GSV、RMC和VTG，使用这个命令NMEA标准报文将被戒掉一次或者设置成定期输出，校验码也将根据接收程序的需要置为有效或无效。NMEA报文设置将被存储在具有后备电池的存储器中$PSRF103,00,01,00,0125表2.5–查询/速率控制数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$PSRF103PSRF103报文头PSRF103protocolheader报文类型Msg00见表2.6Seetable2.6模式Mode010=设置速率，1=查询0=SetRate,1=Query速率Rate00seconds输出——off=0，最大255Output–off=0,max=255校验有效性CksumEnable010=校验失效，1=校验有效0=DisableChecksum,1=EnableChecksum校验Checksum25终止符表2.6–报文类型值说明0GGA1GLL2GSA3GSV4RMC5VTG5、LLA导航初始化这个命令将根据当前位置（纬度、经度、高度）初始化暖启动模式、时钟修正和时间，根据正确的信号参数，能搜索到正确的卫星信号，正确地初始化参数能保证接收器迅速搜索到信号。$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,95000,237759,922,12,33A表2.7–导航初始化数据格式名称举例单位说明报文IDMessageID$PSRF104PSRF104报文头PSRF104protocolheader纬度Lat37.3875111degrees纬度（90——-90）Latitudeposition(Range90to–90)经度Lon-121.97232degrees经度（180——-180）Longitudeposition(Range180to–180)高度Alt0meters高度Altitudeposition时钟修正ClkOffset95000HzGPS单元的时钟修正ClockOffsetoftheGPSUnitTimeOfWeek237759secondsGPSTimeOfWeekWeekNo922GPSWeekNumber通道数ChannelCount12范围1——12Range1to12复位配置ResetCfg3见表2.8Seetable2.8校验码Checksum3A终止符表2.8–复位配置16进制说明0x01数据有效——暖/热启动=1DataValid–Warm/HotStarts=10x02清除星历表——暖启动=1ClearEphemeris–WarmStart=10x04清除存储器——冷启动=1ClearMemory–ColdStart=16、扩展开关如果接受命令出现错误时，使用这个命令来获得扩展的数据信息，非法命令将产生错误信息，让用户确认命令失效的根源，通常输入命令失效原因在于非法的超出定义范围的校验码。表2.9–扩展数据开关报文格式名称举例单位说明报文IDMessageID$PSRF105PSRF105的报文头PSRF105protocolheader错误开关Debug10=关闭，1=打开0=Off,1=On校验码Checksum3E终止符',)