0183协议,nmea0183协议

('第1页共37页竭诚为您提供优质文档/双击可除0183协议篇一：nema0183串口协议nema0183——gps接收机读nema0183格式数据问题软件接口协议采用美国的nmea0183ascii码协议，该协议为naea018320版（此协议是为了在不同一gps导航设备中建立统一的Rtcm标准）。下列命令描述了gps25导航仪的数据格式定义，包括波特率选择，秒脉冲输出，Rtcm定义输出。1、nmea接收语句第2页共37页gps25输入语句，主要为初始化，参数设置导通过Rxp管脚（1）alm（历书信息）格式：$gpalm、、、、、、、、、、、、、、、、hh如果板上的备用电池耗完，用此语句初始化信息在历书下传时能将历书总数传至gps板上，当发送历书到gps板上此字段可空或任意数。当前历书数20这个字段可为空或任意值；卫星pRn数不清0到32gps星历数sV状态，每个历书的17-24位离心率星历参考时间倾角第3页共37页上升速率半轴近地点的末端节经度近点离角afo时间参数af1时间参数hh：语句末端的hh为该语句的校检符，应由用户计算送给gps25板，计算规则为：“s”后的所有字节的8个计，每4个组成一个bcd码（a、b、c等应用大写）。gps25输出，语句后均有校验位，用户可通过它，验证结果。（2）初始化信息命令$pgRmi用来初始化板子设定卫星位置和时间该语句一般在裙位置和当前实际位置的距离超过800公第4页共37页里时使用，以回忆定位速度格式：$pgRmi$gpalm、、、、、、、hh纬度ddmm.mmm格式（初始化必须被写入板子）纬度方向n或s经度ddmm.mmm格式（初始化必须被写入板子）经度方向e或n当前utc日期,kkmmyy格式当前utc时间hhmmss格式（3）板子配置信息命令$gpalm配置接收板上的参数，存储在备用电池上。$gpalm、、、、、、、、、、、、、hh合适的工作模式a——自动，2——2d模式，3—3d模式海平面高度-1500.00~1800.00米第5页共37页地理坐标索引用户在地坐标用户大地坐标精度用户大地坐标x轴用户大地坐标y轴用户大地坐标z轴差分模式a—自动（激活时自动输出差分信息）d—差分模式nmea波特率1=20xx=24003=48004=9600速度滤波器状态0=不过滤1—自动2~255=滤波器时间常数pps模式：1=无z=1hz波特率和pps的改变在重新加电或pin6初始化后发挥作用。（4）输出语句的激活第6页共37页$pgRmo决定是否进行语句输出。$pgRmo、hh（1）语句描述（2）语句模式0—关闭特殊1—开启特2—关闭所有3—开启所有（除gpalm）注意：（1）如果为2或3时，不做检验。允许有空字段（2）如果为0或1时，描述字段必须被定义（3）如果如果都不作用时（指上语句中），该语句无影响（4）$pgRmo、gpalm、1将传送所有昨历2、nmea的发送语句通过txd管脚（1）传输速率用户可自定义传输长度表传输长度=传输总字符数/每秒传输数第7页共37页波特率每秒传输数语句最大字符120xx20gpgga722400240gpgsa654800480gpgsV2109600960gpRmc70gpVtg34pgRme36pgRmt47pgRmV26pgRmF79lcgll36lcdtg34缺省波特率为48000。（2）时间传输输出utc时间和日期，通过计算板上时间得到当前日期第8页共37页时间。（3）全球卫星的星历（alm）$gpalm、、、、、、、、、、、、、、、、hhi不能正常传送，要通过$pgRmo、gpalm、1命令初始化后得到在读取输出语句时数据之间最好用“、”区分，不要按位读取，以保证应用程序兼容性（4）位置信息（gga）$gpgga、、、、、、、、、、m,、hhutc时间，hhmmss格式（定位它的）经度ddmmmmmm格式（非0）经度方向n或s纬度dddmmmmmm格式（非0）纬度方向e或w第9页共37页gps状态批示0—未定位1—无差分定位信息2—带差分定位信息使用卫星号（00~08）精度百分比海平面高度大地随球面相对海平面的高度差分gps信息差分站id号0000-123（5）gpsdop和活动卫星$gpgsa、、、、、、、、、、、、、、、、、、hh模式m—手动，a—自动当前状态1—无定位信息，2—2d3—3dpRn号01~32位置精度第10页共37页垂直精度水平精度（6）当前gps卫星状态（gsV）$gpgsV、、、、、、、、、、hhgsV语句的总数目当前gsV语句数目显示卫星的总数目00~12卫星的pRV号星号卫星仰角卫星旋角信操比语句共两条，第条最多包括4颗星的处所。每个星有4个数据，即—星号—仰角—方位—信噪比（7）最简特性（Rmc）第11页共37页$gpRmc、、、、、、、、、、、、hh定位时utc时间hhmmss格式状态a=定位V=导航经度ddmm.mmm格式经度方向n或s纬度dddmm.mmmm纬度方向e或w速率方位敬爱（二维方向指向，相当于二维罗盘）当前utc日期ddmmyy格式太阳方位太阳方向（8）Vtg速度相对正北的方向$gpVtg、、t、、m、、n、khh真实方向、相对方向步长速率第12页共37页（9）带有loRanid的地理信息命令lcgll报告位置信息$lcgll、、、、，1、经度，ddmm.mm格式2、经度方向n或s3、纬度，dddmm.mm格式4、纬度方向e或w5、utc时间（定位点）hhmmss格式（10）带有loRanid的轨迹，速度信息lcVtg报告轨迹和速度信息$lcVtg、、t、、、、n、，k，1、真实方向（相对于正北）2、相对方向3、步长4、速率第13页共37页（11）评估错误信息$pgRme报告评估错误信息$pgRme、、m、、m、、m、hh1、gps星号（0-1023）2、附加pgs（0-604799）3、utc日期（当前点）hhmmss格式4、utc时间（当前点）hhmmss格式5、gps跳跃秒数6、经度，ddmm.mmmm格式7、经度方向，n或s8、纬度，dddmm.mmmm格式9、纬度方向，e或w10、模式m=手动a=自动11、定位类型0=没定位1=2d2=3d12、速率第14页共37页13、方位角（13）状态信息$pgRmt、、、、、、、、、hh报告板子状态语句1、产品名称，模式和软件版本2、自测p-通过F-失败3、接收检测p-通过F-失败4、储存数据状态R-保留l-丢失5、时钟数据状态R-保存l-丢失6、晶振检测p-通过F-测试有误7、数据采集c-收集空时为不收集篇二：nema0183协议分析nmea0813协议解析1信息源标识（talkeridentifiers）2语句标识符与格式（sentenceidentifiersandFormats）第15页共37页在此，只列出语句标识符及中文解释，具体格式内容详见各设备相关语句。3属性语句（someproprietarysentences）4nmea0813gps相关4.1信息源4.2gps相关语句nmea0183输出语句包括gga、gsa、gsV、Rmc、Vtg、gll。可通过gps串口调试软件发送相应的命令语句给gpsoem板，此后gpsoem板会跟据设置参数决定每隔若干毫秒发送哪种或哪几种nmea语句。4.2.1gga格式解析例：$gpgga,062320,3537.8333,n,13944.6667,e,0,00,99.9,0100,m,,m,000,00007d11第16页共37页1234567891012131415$--gga,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,m,x.x,m,x.x,xxxxhh1)utc时间2)纬度3)n=北纬s=南纬4)经度5)e=东经w=西经6)gps性能指示0=未定位1=误差分定位信息2=带差分定位信息7)使用卫星号00-128)精度百分比9)大地水准面高度10)天线高度单位米11)wsg-84大地椭球体海平面相对海平面的高度，负数表示低于平均海平面12)高度单位米13)带差分gps定位数据时间，未使用dgps时此字段为空14)差分站id号0000-102315)校验位4.2.2gsa格式解析第17页共37页例：$gpgsa,a,1,,,,,,,,,,,,,99.9,99.9,99.9091231415161718$--gsa,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.xhh1)选择模式m=手动a=自动2)当前状态1=无定位信息2=2d3=3d3)使用卫星号14)使用卫星号2...14)使用卫星号1215)位置精度米16)水平精度米17)垂直精度米18)校验位4.2.3gsV格式解析例：$gpgsV,1,1,00,,,,,,,,,,,,,,,,791234567n$--gsV,x,x,x,x,x,x,x,...hh1)gsV语句的总数目2)当前gsV语句总数3)显示卫星的总数目4)卫星的pRV号星号5)卫星仰角6)卫星旋角/方第18页共37页位7)信噪比...更多颗卫星数据省略，其中每颗卫星数据包括星号仰角旋角信噪比n)校验位4.2.4Rmc格式解析例：$gpRmc,062321,V,3537.8333,n,13944.6667,e,000.0,000.0,030222,,0c$gpRmc,154916,a,3140.0488,n,12112.8300,e,000.0,000.0,080416,,,a7d121234567891011$--Rmc,hhmmss.ss,a,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,ahh1)utc时间第19页共37页2)状态位V=导航报警接收器3)纬度4)n=北纬s=南纬5)经度篇三：gps0183协议查看文章gps0183协议gga、gll、gsa、gsV、Rmc、Vtg、zda、dtm语句解释20xx-11-1914:48一、nmea0183标准语句(gps常用语句)$gpgga例：$gpgga,092204.999,4250.5589,s,14718.5084,e,1,04,24.4,19.7,m,,,,00001F字段0：$gpgga，语句id，表明该语句为globalpositioningsystemFixdata（gga）gps定位信息字段1：utc时间，hhmmss.sss，时分秒格式第20页共37页字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段3：纬度n（北纬）或s（南纬）字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段5：经度e（东经）或w（西经）字段6：gps状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效pps，6=正在估算字段7：正在使用的卫星数量（00-12）（前导位数不足则补0）字段8：hdop水平精度因子（0.5-99.9）字段9：海拔高度（-9999.9-99999.9）字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：差分站id号第21页共37页0000-1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值$gpgll例：$gpgll,4250.5589,s,14718.5084,e,092204.999,a2d字段0：$gpgll，语句id，表明该语句为geographicposition（gll）地理定位信息字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段2：纬度n（北纬）或s（南纬）字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：经度e（东经）或w（西经）字段5：utc时间，hhmmss.sss格式第22页共37页字段6：状态，a=定位，V=未定位字段7：校验值$gpgsa例：$gpgsa,a,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.20a字段0：$gpgsa，语句id，表明该语句为gpsdopandactivesatellites（gsa）当前卫星信息字段1：定位模式，a=自动2d/3d，m=手动2d/3d字段2：定位类型，1=未定位，2=2d定位，3=3d定位字段3：pRn码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段4：pRn码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段5：pRn码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段6：pRn码（伪随机噪声第23页共37页码），第4信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段7：pRn码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段8：pRn码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段9：pRn码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段10：pRn码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段11：pRn码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段12：pRn码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段13：pRn码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）第24页共37页字段14：pRn码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星pRn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段15：pdop综合位置精度因子（0.5-99.9）字段16：hdop水平精度因子（0.5-99.9）字段17：Vdop垂直精度因子（0.5-99.9）字段18：校验值$gpgsV例：$gpgsV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,4570字段0：$gpgsV，语句id，表明该语句为gpssatellitesinView（gsV）可见卫星信息字段1：本次gsV语句的总数目（1-3）字段2：本条gsV语句是本次gsV语句的第几条（1-3）第25页共37页字段3：当前可见卫星总数（00-12）（前导位数不足则补0）字段4：pRn码（伪随机噪声码）（01-32）（前导位数不足则补0）字段5：卫星仰角（00-90）度（前导位数不足则补0）字段6：卫星方位角（00-359）度（前导位数不足则补0）字段7：信噪比（00－99）dbhz字段8：pRn码（伪随机噪声码）（01-32）（前导位数不足则补0）字段9：卫星仰角（00-90）度（前导位数不足则补0）字段10：卫星方位角（00-359）度（前导位数不足则补0）字段11：信噪比（00－99）dbhz字段12：pRn码（伪随机噪声码）（01-32）（前导位第26页共37页数不足则补0）字段13：卫星仰角（00-90）度（前导位数不足则补0）字段14：卫星方位角（00-359）度（前导位数不足则补0）字段15：信噪比（00－99）dbhz字段16：校验值$gpRmc例：$gpRmc,024813.640,a,3158.4608,n,11848.3737,e,10.05,324.27,150706,,,a50字段0：$gpRmc，语句id，表明该语句为Recommendedminimumspecificgps/tRansitdata（Rmc）推荐最小定位信息字段1：utc时间，hhmmss.sss格式第27页共37页字段2：状态，a=定位，V=未定位字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：纬度n（北纬）或s（南纬）字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段6：经度e（东经）或w（西经）字段7：速度，节，knots字段8：方位角，度字段9：utc日期，ddmmyy格式字段10：磁偏角，（000-180）度（前导位数不足则补0）字段11：磁偏角方向，e=东w=西字段16：校验值$gpVtg第28页共37页例：$gpVtg,89.68,t,,m,0.00,n,0.0,k5F字段0：$gpVtg，语句id，表明该语句为trackmadegoodandgroundspeed（Vtg）地面速度信息字段1：运动角度，000-359，（前导位数不足则补0）字段2：t=真北参照系字段3：运动角度，000-359，（前导位数不足则补0）字段4：m=磁北参照系字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段6：n=节，knots字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段8：k=公里/时，km/h字段9：校验值dataandtime(zda)时间和日期信息第29页共37页$gpzda,,,,,hhutc时间，hhmmss（时分秒）格式utc日期，日utc日期，月utc日期，年时区datum(dtm)大地坐标系信息$gpdtm,,,,,,,,hh本地坐标系代码w84坐标系子代码空纬度偏移量纬度半球n（北半球）或s（南半球）经度偏移量经度半球e（东经）或w（西经）高度偏移量坐标系代码w84第30页共37页二、gaRmin定义的语句1、estimatederrorinformation（pgRme）估计误差信息$pgRme,,m,,m,,mhhhpe（水平估计误差），0.0~999.9米Vpe（垂直估计误差），0.0~999.9米epe（位置估计误差），0.0~999.9米2、gpsFixdatasentence（pgRmF）gps定位信息$pgRmF,,,,,,,,,,,,,,,hhgps周数（0~1023）gps秒数（0~604799）utc日期，ddmmyy（日月年）格式utc时间，hhmmss（时分秒）格式gps跳秒数纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）第31页共37页纬度半球n（北半球）或s（南半球）经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）经度半球e（东经）或w（西经）模式，m=手动，a=自动定位类型，0=没有定位，1=2d定位，2=3d定位地面速率（0~1851公里/小时）地面航向（000~359度，以真北为参考基准）pdop位置精度因子（0~9，四舍五入取整）tdop时间精度因子（0~9，四舍五入取整）3、mapdatum（pgRmm）坐标系统信息$pgRmm,hh当前使用的坐标系名称（数据长度可变，如“wgs84”）注：该信息在与mapsource进行实时连接的时候使用。第32页共37页4、sensorstatusinformation（pgRmt）工作状态信息$pgRmt,,,,,,,,,hh产品型号和软件版本（数据长度可变，如“gps15l/15hVeR2.05”）Rom校验测试，p=通过，F=失败接收机不连续故障，p=通过，F=失败存储的数据，R=保持，l=丢失时钟的信息，R=保持，l=丢失振荡器不连续漂移，p=通过，F=检测到过度漂移数据不连续采集，c=正在采集，如果没有采集则为空gps接收机温度，单位为摄氏度gps接收机配置数据，R=保持，l=丢失注：本语句每分钟发送一次，与所选择的波特率无关。5、3dvelocityinformation（pgRmV）三维速度信息第33页共37页$pgRmV,,,hh东向速度，514.4~514.4米/秒北向速度，514.4~514.4米/秒上向速度，999.9~9999.9米/秒6、dgpsbeaconinformation（pgRmb）信标差分信息$pgRmb,,,,,,k,,,hh信标站频率（0.0，283.5~325.0khz，间隔为0.5khz）信标比特率（0，25，50，100或200bps）snR信标信号信噪比（0~31）信标数据质量（0~100）与信标站的距离，单位为公里信标接收机的通讯状态，0=检查接线，1=无信号，2=正在调谐，3=正在接收，4=正在扫描差分源，R=Rtcm，w=waas，n=非差分定位差分状态，a=自动，w=仅为waas，R=仅为Rtcm，n=不第34页共37页接收差分信号三、text文本格式说明:区域描述:长度:注释:------------------------------------------------------句头起始符1始终为@------------------------------------------------------/年2utc年的最后两位数字------------------------------------------------------月2utc月,"01".."12"第35页共37页t------------------------------------------------------i日2utc日,"01".."31"m------------------------------------------------------e时2utc时,"00".."23"------------------------------------------------------分2utc分,"00".."59"------------------------------------------------------第36页共37页\\秒2utc秒,"00".."59"------------------------------------------------------/纬度半球1n或s------------------------------------------------------纬度坐标7wgs84坐标系统，坐标格式ddmmmmm,在第4位数字后省略了一个小数点。------------------------------------------------------经度半球1e或w第37页共37页------------------------------------------------------经度坐标8wgs84坐标系统，坐标格式dddmmmmm,p在第5位数字后省略了一个小数点。o------------------------------------------------------s定位状态1d2维差分定位id3维差分定位tg2维定位ig3维定位os模拟状态',)